Pierwsze wzmianki o miejscowości pochodzą z 1354 roku. Wieś, która dała początek miastu, położona była na czeskim obszarze etnicznym i nazywała się Lipolitov, a następnie Chudoba. W pierwszym okresie należała do majątku i dworu w Czermnej obejmującej oprócz Kudowy Czermną oraz Malá Čermná. Jej pierwotnym właścicielem był książę ziębicki i hrabia kłodzki Henryk I Starszy. W 1587 odnotowano tu istnienie źródła wód mineralnych. W 1622 pierwszy opis kudowskich wód mineralnych został zawarty w „Glaciografii” Aeluriusa. Czytamy w niej o wodzie dobrej w smaku, która uważana była za zdrową oraz leczniczą i używana w dużych ilościach. Była ona nad wino przekładana. W 1636 roku. powstały pierwsze drewniane urządzenia kąpielowe. Następnego opisu wód Kudowy dokonał doktor Kremer
w pracy naukowej z 1694 roku. W 1777 roku ukazała się we Wrocławiu broszura pod tytułem. Publiczne Uwiadomienie Zdroiów Zdrowych lub wód mineralnych leczących na Śląsku
w Kodowie, Reynercu, Altwasser, Szarlotenbrun, Salcbrun i Flinsbergu. Było to dokonane przez Dawida Vogla tłumaczenie niemieckiej książeczki, wydanej w 1774 roku, autorstwa Johanna Gotfrieda Morgenbessera, wrocławskiego lekarza i chemika. Publikacja zawierała informacje obejmujące między innymi, wyniki przeprowadzonych analiz, składów chemicznych wód oraz medycznego ich zastosowanie. Na początku XIX wieku, w czasie napoleońskich wojen, uzdrowisko nie funkcjonowało. W 1847 roku Kudowę odwiedziło 300 kuracjuszy, zaś w 1850 r. pojawiło się pierwsze naukowe opracowanie wód mineralnych, autorstwa Adolfa Dulfosa. Opisał on w nim jako pierwszy analizę chemiczną kudowskich wód mineralnych. Od tego roku Kudowa oficjalnie była określana jako uzdrowisko. Dla rozwoju Kudowy wielkie zasługi położył działający tu od 1844 jako lekarz uzdrowiskowy doktor Amand Ferdinand Nentwig. W trakcie trwania toczącej się wojny prusko – austriackiej, prowadzonej w 1866 zorganizował on szpital wojskowy dla rannych pruskich żołnierzy.
W drugiej połowie XIX w. w 1870 roku. Kudowa została uznana za pierwsze uzdrowisko kardiologiczne w Niemczech. Doktor Johannes Jacob w 1870 z powodzeniem leczył chorych na serce. W 1874 roku w celach leczniczych zaczęto w Kudowie stosować borowinę. W 1863 roku właścicielem Kudowy był przedsiębiorca Eduard von Kramsta, a następnie baron von Otterstedt. Ten ostatni sprzedał w 1873 roku, Czermną i zachował jedynie Kudowę. W tym czasie ze względu na kolejne wielokrotne zmiany własnościowe (miała w tym czasie kolejno 9 właścicieli) rozwój gospodarczy został zahamowany na kilka lat. Na dodatek trzeba było odbudować zniszczenia spowodowaną przez katastrofalną powódź w 1888. Nowy impuls do rozwoju miasta, jako kurortu dało doprowadzenie, czy też inaczej nazywając ów wydarzenie, połączenie w 1905 roku kolejowe Kudowy, linią kolejową z Kłodzka. Również wtedy udało się wybudować własną elektrownię. Powstały wtedy również liczne sanatoria. Między innymi w 1906 roku wybudowano „Dom Charlotty” (dzisiaj Zakład Przyrodoleczniczy) oraz hotel z teatrem „Książęcy Dwór” – obecnie Szpital Uzdrowiskowy „Polonia”. Miarą rozwoju miejscowości był fakt powołania w 1904 roku w Kudowie liczącej wówczas 792 mieszkańców samodzielnej gminy wiejskiej. Z kolei w następnych latach Kudowa otrzymała oświetlenie elektryczne, wodociągi i kanalizację. Wybrukowano chodniki i ulice oraz zainstalowano oświetlenie uliczne. Gmina wybudowała szpital, remizę strażacką oraz budynek urzędu miejskiego z centralnym ogrzewaniem. W 1912 roku liczba kuracjuszy zwiększyła się do 12 000.
W okresie międzywojennym następował dalszy rozwój uzdrowiska. W 1920 roku Kudowa została awansowana na uzdrowisko i przemianowana na „Bad Kudowa”. Spółkę gminną obsługująca miejscowe zdroje przejęła firma „Gebrüder Martin und Paul Polka O.H.G.” W 1931 roku wzniesiono budynek Pijalni wód mineralnych połączony z muszlą koncertową i Nowymi Łazienkami. W okresie tym w Kudowie jako w uzdrowisku o renomie międzynarodowej gościło na kuracji wielu znanych ludzi. Podczas II wojny światowej uzdrowisko funkcjonowało jako ośrodek dla ozdrowieńców – rannych żołnierzy Wehrmachtu. Po zakończeniu II wojny światowej w 1945 roku. pomiędzy Polską,
a Czechosłowacją toczył się spór graniczny. Ostatecznie miasto weszło w skład państwa polskiego.
W 1945 roku, Kudowa otrzymała prawa miejskie. Natomiast w 1946 roku oficjalnie nadano jej obecną nazwę. Pierwsze lata powojenne były dla Kudowy bardzo trudne. Bowiem wiele ze znajdujących się tu obiektów wymagało pilnych napraw. Jak pisano w 1950 roku, „ Budynki jak i wszystkie urządzenia techniczne na terenie uzdrowiska znajdują się w dużym stopniu zużycia i tym samym zachodzi konieczność wymiany wielu elementów…”. W 1951 roku nowym dyrektorem uzdrowiska został Tadeusz Janowski. Dzięki jego energii udało się reaktywować orkiestrę uzdrowiskową występującą dwa razy dziennie.
Do odbudowy kudowskiego uzdrowiska w latach 1947–1949 przyczynił się Julian Aleksandrowicz.
W czasach Polski Ludowej rozbudowano dzielnicę przemysłową. Powstały także nowe pensjonaty oraz hotele, wzniesiono kotłownię, basen kąpielowy, dwie szkoły, doprowadzono gaz, a także utworzono ujęcia wody mineralnej i gospodarczej. Zmodernizowano także starą bazę sanatoryjno-wczasową, powstało nowe osiedle mieszkaniowe z zapleczem socjalno-handlowym i domem kultury. Obecnie Kudowa Zdrój rozwija się w szybkim tempie jako ośrodek uzdrowiskowy i turystyczny. Park Zdrojowy oraz Pijalnia Wód Mineralnych zostały odrestaurowany
w stylu dwudziestolecia międzywojennego. W uzdrowisku wykorzystywane są szczawy wodorowęglanowo – sodowo – wapniowe, żelaziste i borowe pozyskiwane ze źródeł „Śniadecki”, „Moniuszko” i „Marchlewski”. Stosuje się je do kuracji pitnej, kąpieli mineralnych i unikatowych suchych kąpieli. Innym naturalnym surowcem leczniczym jest borowina, którą wykorzystuje się do kąpieli i okładów. Zakład Przyrodoleczniczy w Kudowie-Zdroju wykonuje ponad 50 rodzajów zabiegów leczniczych takich jak m.in.: okłady borowinowe, fango, kąpiele mineralne, solankowe, borowinowe i gazowe z CO2, zabiegi odchudzające, a także różnego rodzaju masaże. Leczenie dorosłych obejmuje choroby przewodu pokarmowego, ortopedyczno-urazowe, endokrynologiczne, otyłość choroby układu krwiotwórczego, układu krążenia, choroby reumatologiczne. Uzdrowisko Kudowa Zdrój jako jedno z nielicznych w Polsce specjalizuje się w leczeniu otyłości i nadwagi wśród dzieci i młodzieży.
Obecnie Kudowa Zdrój rozwija się w szybkim tempie jako ośrodek uzdrowiskowy oraz turystyczny. Park Zdrojowy oraz Pijalnia Wód Mineralnych zostały odrestaurowany w stylu dwudziestolecia międzywojennego. W uzdrowisku wykorzystywane były i są szczawy wodorowęglanowo – sodowo – wapniowe, żelaziste i borowe pozyskiwane ze źródeł „Śniadecki”, „Moniuszko” i „Marchlewski”. Stosuje się je do kuracji pitnej, kąpieli mineralnych i unikatowych suchych kąpieli. Innym naturalnym surowcem leczniczym jest borowina, którą wykorzystuje się do kąpieli i okładów. Zakład Przyrodoleczniczy w Kudowie-Zdroju wykonuje ponad 50 rodzajów zabiegów leczniczych takich jak m.in.: okłady borowinowe, fango, kąpiele mineralne, solankowe, borowinowe i gazowe z CO2, zabiegi odchudzające, a także różnego rodzaju masaże. Leczenie dorosłych obejmuje choroby przewodu pokarmowego, ortopedyczno-urazowe, endokrynologiczne, otyłość choroby układu krwiotwórczego, układu krążenia, choroby reumatologiczne. Uzdrowisko Kudowa Zdrój jako jedno
z nielicznych w Polsce specjalizuje się w leczeniu otyłości i nadwagi wśród dzieci.